��˾��һ�Ҍ��I(y��)�����ʽ���г�늄�(d��ng)��(zh��)��������˾�������҂��Č��ҕ�(hu��)����?gu��)�����늄?d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����Щ�S�o(h��) 늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��͡���ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����(du��)늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��͵Ȇ��}�и�������˽�
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ľS�o(h��)��
�ĬF(xi��n)��(ch��ng)�S�o(h��)�ˆT�Č�(sh��)�H��(j��ng)�(y��n)���l(f��)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ľS�o(h��)��(y��ng)����(j��)�䲻ͬʹ�Õr(sh��)������ȡ��ͬ�����c(di��n)�S�o(h��)��ʩ���҂�ͨ��Ҫ���������c(di��n)��
?
����1����������(r��n)����늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��늙C(j��)�͂���(d��ng)������Ҫʹ�Ý�(r��n)���́흙(r��n)��������(r��n)���͵�ճ�����S�͜�׃����ճ���^�ͣ��X݆�Ȃ���(d��ng)������ĥ�p����;ճ��̫������(d��ng)����������������ڼӝ�(r��n)���Ϳ������L(zh��ng)��ʹ�É�����
?
����2�������\(y��n)�Эh(hu��n)�����鱣�C늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�Ŀɿ�������횱��C���\(y��n)���ں��m���\(y��n)�Эh(hu��n)����������F(xi��n)�h(hu��n)������������h(hu��n)��������ɾ�·��·������������
?
����3�����ڙz�飺���ڙz�������r(sh��)�l(f��)�F(xi��n)�\(y��n)���е��¹��[�������ٌ�(du��)�ڹ������صIJ������������������ߏ�·��
?
����4�����ù����_(t��i)���Ĺ�����̎���^��ÿһ�ι��϶�Ҫ��Ԕ��(x��)ӛ����������ϬF(xi��n)�������Ϸ����������^�̡�����ԭ����̎���������A(y��)����ʩ�����@�Ӳ��H����̎�����ƵĆ��}�ṩ�˅����r(ji��)ֵ������߀��ͨ�^����������߲��ҹ������ص�ˮƽ늄�(d��ng)��늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����Щ�S�o(h��)�_(d��)���°빦����Ч����
�gӭ����x��
늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P(y��ng)������y(c��)���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄�(d��ng)��(zh��)�����������늄�(d��ng)��(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)���������г�늄�(d��ng)��(zh��)������늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)����PID늄�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆(ji��n)Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄�(d��ng)��(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄�(d��ng)��(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖(h��o)����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)�����أ��Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��(g��)ݔ��λ��(����)��һ��(g��)ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵ����������nj�ݔ���ֱ��������̖(h��o)��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖(h��o)�M(j��n)�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖(h��o)����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)��(d��ng)�����ŷ�늄�(d��ng)�C(j��)��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖(h��o)�cλ�÷�����̖(h��o)��Ȟ�ֹ���˕r(sh��)ݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖(h��o)����(y��ng)���µ�λ������
���ϡ�늄�(d��ng)��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����Щ�S�o(h��) 늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��͡�����B�ă�(n��i)�ݾ����P(gu��n)��늄�(d��ng)��(zh��)��������Щ��͵Ľ�B�������҂������º����������(du��)�˽����ʽ���г�늄�(d��ng)��(zh��)�������ȸ�����(n��i)��߀���dȤ��Ո(q��ng)�c(di��n)���҂������б�һһ�鿴��
�����P(gu��n)�I�~��늄�(d��ng) ��(zh��)�� ���� ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u) ��̖(h��o)
