��늄ӈ�(zh��)�����ĽY(ji��)��(g��u)�ĺ����@�������P������y���O(sh��)������˾��֪�����˽�����P(gu��n)��r�M(j��n)�з������������˽�P������y���O(sh��)������˾֮�����܌�ԓ�ИI(y��)�и�����J(r��n)�R��
늄ӈ�(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�͡����溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę�(bi��o)��(zh��n)ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)�����أ��Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ��{(di��o)��(ji��)���΄�(w��)���@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ɴֽM�ɵ��������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶ����^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)늄ӣ�늄ӈ�(zh��)�����������ʲôһ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
��
������ϲ�g��
a)���w�Y(ji��)��(g��u)��ͨ���Q����ͨ�ͣ������Ɔ�Ԫ�c늄ӈ�(zh��)�������x��늄ӈ�(zh��)�������܆Ϊ����F(xi��n)���y�T�Ŀ�����������ӿ��Ɔ�Ԫ���܌��F(xi��n)������һ���ⲿ���ÿ���������ƹ���ʽ�M(j��n)���������˽Y(ji��)��(g��u)��ȱ�c�Dz�����ϵ�y(t��ng)���w���b�����ӽӾ������b�M���������׳��F(xi��n)��������(d��ng)���ϰl(f��)���r�������\��;S�����ԃr�Ȳ����롣
b)һ�w���Y(ji��)��(g��u)��ͨ���Q�����w�ͣ������Ɔ�Ԫ�c늄ӈ�(zh��)�������b��һ�w���o��������Ɔ�Ԫ���ɬF(xi��n)���͵ز������h(yu��n)��ֻ��ݔ�����P(gu��n)������Ϣ�ͿɌ����M(j��n)�в������˽Y(ji��)��(g��u)�ă�(y��u)�c�Ƿ���ϵ�y(t��ng)���w���b���p�ٽӾ������b�M���������\�ಢ�ų������������y(t��ng)��һ�w���Y(ji��)��(g��u)�a(ch��n)ƷҲ�кܶ���Ƶĵط������Ԯa(ch��n)��������늄ӈ�(zh��)�Ј�(zh��)����늄ӈ�(zh��)�����ĽY(ji��)��(g��u)�ĺ������P(gu��n)������늄ӈ�(zh��)�������挢�����f����
���Ͼ����P(gu��n)�ڡ�늄ӈ�(zh��)�����ĽY(ji��)��(g��u)�ĺ������ĺ��ν�B���҂���˾߀�����P������y���O(sh��)������˾���T�����P(gu��n)�a(ch��n)Ʒ����������^���dȤ�����Ը��҂�(li��n)ϵ�@ȡ����Ԕ��(x��)�Y����