��˾��һ�Ҍ��I(y��)��ֱ�г����ʽ늄ӈ�(zh��)��������˾�������҂��Č��ҕ�����?gu��)�����늄ӈ?zh��)��������Щ��� 늄ӈ�(zh��)������ݔ��Ť����ô�_������ϣ��ͨ�^�҂��Ľ�B����늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ȇ��}�и�������˽�
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)�����������늄ӈ�(zh��)��������N��ͣ�ֱ�г�늄ӈ�(zh��)���������г�늄ӈ�(zh��)������늄��{(di��o)��(ji��)����PID늄��{(di��o)��(ji��)��(zh��)������늴ŷ���ǰ�ķN����DDZ�������溆Ҫ��Bһ��ֱ�г�늄ӈ�(zh��)����(DKJ)�ͽ��г�늄ӈ�(zh��)����(DKZ)��
����ֱ�г��c���г�늄ӈ�(zh��)�����������ǽ����{(di��o)��(ji��)���������x���́���Oһ10�����Ę˜�ֱ�����̖����(j��ng)��(zh��)������׃��λ���������D(zhu��n)���������Բ����_�P(gu��n)���y�T��������Ԅ��{(di��o)��(ji��)���΄ա��@�ɷN��(zh��)�����������ŷ��Ŵ����c��(zh��)�ЙC��(g��u)�ɴֽM�ɵġ������ĽY(ji��)��(g��u)������ԭ����ʹ�÷����������Ƶģ��^(q��)�e�H������һ��ݔ��λ��(����)��һ��ݔ���D(zhu��n)��(����)��
�����ŷ��Ŵ�������ǰ�÷Ŵ������|�l(f��)������ɿ�����Ԫ���ȽM�ɵģ��������nj�ݔ���ֱ��������̖��λ�ðl(f��)�����ķ�����̖�M�б��^������^��IJ�ֵ�������ŷ��Ŵ����͛]��ݔ������(zh��)����̎��ƽ���B(t��i)��ݔ���S��λ�ò�׃;������^����ƫ����̖����(j��ng)�Ŵ����Ŵ����Ĺ������(q��)�Ӷ����ŷ�늄әC��ʹ�p����ݔ���S���D(zhu��n)��ֱ��ݔ����̖�cλ�÷�����̖��Ȟ�ֹ늄���늄ӈ�(zh��)��������Щ��ʹ˕rݔ���ͷ�(w��n)�����cݔ����̖�������µ�λ������
�gӭ����x��
늄ӈ�(zh��)�ЙC��(g��u)�S�ҡ����P������y���O(sh��)������˾�ʹ�ҷ�����늄ӈ�(zh��)������ݔ��Ť����
�y�T���]�����Ť���Q����늄ӈ�(zh��)�����x�����ݔ��Ť����һ����ʹ����������y�T�S�������x���������(zh��)�����S��ֻ����(zh��)������ݔ��Ť��ؓ؟�� �y�T�������]�����Ť�����y�T�ڏ���С���������������؛Q���������y�T�S�Ҽӹ��������b�乤ˇ�����^(q��)�e�����Բ�ͬ�S�����a(ch��n)��ͬҎ(gu��)���y�T�� ��Ť��Ҳ�����^(q��)�e����ʹ��ͬ���y�T�S�����a(ch��n)��ͬҎ(gu��)���y�TŤ��Ҳ������e�����x�͕r��(zh��)������Ť���x��̫С�͕���ɟo���������]�y�T�����늄ӈ�(zh��)���������x��һ��������Ť�������� ?
���ϡ�늄ӈ�(zh��)��������Щ��� 늄ӈ�(zh��)������ݔ��Ť����ô�_��������B�ă�(n��i)�ݾ����P(gu��n)��늄ӈ�(zh��)��������Щ��͵Ľ�B�������҂������º�����������˽�ֱ�г����ʽ늄ӈ�(zh��)�������ȸ�����(n��i)��߀���dȤ��Ո�c���҂������б�һһ�鿴��
�����P(gu��n)�I�~��늄� ��(zh��)�� �y�T ݔ�� Ť��
